CIA402马达控制器

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开发语言:C/C++
实例大小:2.43M
发布日期:2022-11-24
浏览次数:27

标签: CIA402 控制

实例介绍
【资源树视图】

    【实例简介】CIA402马达控制器

    cia402是基于CANOPEN的电机控制驱动代码和通信层的接口协议,本书简要介绍该协议的驱动架构,特点,原理实现,非常适合初学者去了解学习。

    【实例截图】

    【核心代码】

    CMMP-AS-...-M3
    Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ZH – 1203NH 3
    目录 – CMMP-AS-...-M3
    1 现场总线接口 9 ............................................................
    2 CANopen [X4] 10 ............................................................
    1 现场总线接口 9 ............................................................
    2 CANopen [X4] 10 ............................................................
    2.1 CANopen 的一般信息 10 ......................................................
    2.2 电缆连接和插头的针脚分配 11 ................................................
    2.2.1 针脚分配 11 .......................................................
    2.2.2 电缆连接注意事项 11 ................................................
    2.3 CANopen 的配置 13 ..........................................................
    2.3.1 节点编号的设置 13 ..................................................
    2.3.2 采用 DIP 开关设置节点编号 14 .......................................
    2.3.3 采用 FCT 设置节点编号 14 ...........................................
    2.4 传输率的设置 14 ............................................................
    2.4.1 借助 DIP 开关设置传输率 14 .........................................
    2.4.2 CANopen 通信的激活 15 .............................................
    3 CANopen 访问方式 16 ........................................................
    3.1 序言 16 ....................................................................
    3.2 SDO 访问 17 ................................................................
    3.2.1 用于读取和写入的 SDO 序列 18 .......................................
    3.2.2 SDO 错误报告 19 ...................................................
    3.2.3 SDO 访问的仿真 20 .................................................
    3.3 PDO 消息 21 ................................................................
    3.3.1 对象说明 22 .......................................................
    3.3.2 PDO 参数设置的对象 25 ..............................................
    3.3.3 激活 PDO 30 .......................................................
    3.4 SYNC 消息 31 ...............................................................
    3.5 紧急信息 31 ................................................................
    3.5.1 概述 31 ...........................................................
    3.5.2 紧急信息的组成 32 ..................................................
    3.5.3 对象说明 33 .......................................................
    3.6 网络管理(NMT 服务) 34 ....................................................
    3.7 启动 37 ....................................................................
    3.7.1 概述 37 ...........................................................
    3.7.2 启动消息的组成 37 ..................................................
    3.8 心跳(差错控制协议) 38 ....................................................
    3.8.1 概述 38 ...........................................................
    3.8.2 心跳消息的组成 38 ..................................................
    3.8.3 对象说明 38 .......................................................
    CMMP-AS-...-M3
    4 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ZH – 1203NH
    3.9 节点保护(差错控制协议) 39 ................................................
    3.9.1 概述 39 ...........................................................
    3.9.2 节点保护消息的组成 39 ..............................................
    3.9.3 对象说明 40 .......................................................
    3.9.4 对象 100Dh: life_time_factor 41 ..................................
    3.9.5 识别码表 41 .......................................................
    4 带 CoE 的 EtherCAT 42 ......................................................
    4.1 概览 42 ....................................................................
    4.2 EtherCat 接口 CAMC-EC 42 ...................................................
    4.3 在控制器内安装 EtherCAT 接口 44 ............................................
    4.4 针脚分配和电缆规格 44 ......................................................
    4.5 CANopen 通信接口 45 ........................................................
    4.5.1 通信接口的配置 46 ..................................................
    4.5.2 CoE 下的新对象和经过更改的对象 48 ..................................
    4.5.3 CoE 下不支持的对象 54 ..............................................
    4.6 通信状态机 56 ..............................................................
    4.6.1 CANopen 和 EtherCAT 的状态机的区别 58 ..............................
    4.7 SDO 帧 59 ..................................................................
    4.8 PDO 帧 60 ..................................................................
    4.9 错误控制 62 ................................................................
    4.10 紧急帧 62 ..................................................................
    4.11 XML 设备说明文件 63 ........................................................
    4.11.1 设备说明文件的基本结构 63 ..........................................
    4.11.2 在节点 RxPDO 中接收 PDO 配置 65 ....................................
    4.11.3 在节点 TxPDO 中传输 PDO 配置 67 ....................................
    4.11.4 通过“Mailbox”节点说明初始化指令 67 ...............................
    4.12 同步(分布式时钟) 68 ......................................................
    5 设定参数 69 ................................................................
    5.1 加载和存储参数设置 69 ......................................................
    5.2 兼容性设置 72 ..............................................................
    5.3 换算系数 (Factor Group) 75 .................................................
    5.4 输出级参数 85 ..............................................................
    5.5 电流调节器和马达匹配 92 ....................................................
    5.6 转速调节器 100 ..............................................................
    5.7 位置调节器 (Position Control Function) 102 ..................................
    5.8 目标限值 114 ................................................................
    5.9 调整编码器 117 ..............................................................
    5.10 增量式编码器模拟 121 ........................................................
    5.11 额定/实际值设定 123 .........................................................
    5.12 模拟输入端 126 ..............................................................
    CMMP-AS-...-M3
    Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ZH – 1203NH 5
    5.13 数字式输入和输出端 128 ......................................................
    5.14 限位开关/参考开关 134 .......................................................
    5.15 位置采样 137 ................................................................
    5.16 制动器控制 140 ..............................................................
    5.17 设备信息 141 ................................................................
    5.18 故障管理 148 ................................................................
    6 设备控制 (Device Control) 151 ...............................................
    6.1 状态图 (State Machine) 151 ..................................................
    6.1.1 概述 151 ...........................................................
    6.1.2 马达控制器的状态图 (State Machine) 152 ..............................
    6.1.3 控制字 (Controlword) 157 ...........................................
    6.1.4 读取马达控制器的状态 160 ............................................
    6.1.5 状态字 (Statuswords) 162 ...........................................
    6.1.6 其它对象说明 169 ....................................................
    7 运行模式 172 ................................................................
    7.1 运行模式的设定 172 ..........................................................
    7.1.1 概述 172 ...........................................................
    7.1.2 对象说明 172 .......................................................
    7.2 参考运行运行模式 (Homing Mode) 174 ..........................................
    7.2.1 概述 174 ...........................................................
    7.2.2 对象说明 175 .......................................................
    7.2.3 参考运行过程 179 ....................................................
    7.2.4 参考运行的控制 183 ..................................................
    7.3 定位运行模式 (Profile Position Mode) 184 ....................................
    7.3.1 概述 184 ...........................................................
    7.3.2 对象说明 185 .......................................................
    7.3.3 功能说明 188 .......................................................
    7.4 插值位置设定模式 (Interpolated Position Mode) 191 ...........................
    7.4.1 概述 191 ...........................................................
    7.4.2 对象说明 191 .......................................................
    7.4.3 功能说明 197 .......................................................
    7.5 转速控制运行模式 (Profile Velocity Mode) 199 ................................
    7.5.1 概述 199 ...........................................................
    7.5.2 对象说明 201 .......................................................
    7.6 转速斜坡 207 ................................................................
    7.7 扭矩控制运行模式 (Profile Torque Mode) 210 ..................................
    7.7.1 概述 210 ...........................................................
    7.7.2 对象说明 211 .......................................................
    CMMP-AS-...-M3
    6 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ZH – 1203NH
    A 技术性附录 216 ..............................................................
    A.1 EtherCAT 接口的技术参数 216 .................................................
    A.1.1 一般参数 216 .......................................................
    A.1.2 工作和环境条件 216 ..................................................
    B 诊断信息 217 

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