stereo-3d_编程技术问答社区_程序员问答知识库

以下是关于 stereo-3d 的编程技术问答

我正在使用OpenCV捕获Ubuntu 14.04中的两个USB网络摄像头(Microsoft LifeCam Studio)的视频流.我使用的是非常简单的视频卡代码(在这里来源)，并且正在尝试至少查看两个与每个视频相对于每个视频其他. 我使用了Android stopwatch应用程序(框架可能在50％的时间内同步.我得到的框架时间差异是从0到300ms，平均约120ms.似乎使用的超时对同步的影响很小(对于1000ms或2000ms的同步).我试图最大程度地减少超时(Waitkey(1)以使OpenCV循环完全工作)并阅读循环的每一个XTH迭代 - 这给出了Waitkey(1000)的结果.我以全能运行，但将分辨率降低到640x480没有效果. 理想的结果将是具有X fps的100％同步立体视频流.正如我所说，我到目前为止使用OpenCV来查看视频静止图像，但我不介意使用其他任何内容来获得所需的结果(也可以在Windows上). 感谢提前的帮助！编辑:在我搜

0 2023-11-29 编程技术问答社区 opencv synchronization webcam video-capture stereo-3d

在A-Frame中。我怎样才能得到VR摄像机

在此示例中: https://glitch.com/~query-aframe-cameras 我已经注册了一个组件，该组件朝着用户所寻找的方向启动弹丸(有点提升) Spacebar或Screen Tap要启动 - 确保在地平线上方看！它在移动VR(立体相机)模式中失败: 弹丸继续发射，但由于单声道的默认方向，而不是立体声摄像机我正在使用: var cam = document.querySelector('a-scene').camera.el.object3D; var camVec = new THREE.Vector3(); var camDir = cam.getWorldDirection(camVec); 获取相机信息并吐回弹丸查询: 我如何获得立体声相机信息解决方案问题将是由于此错误在three.js中. 遵循记录的解决方法，此处的代码可以在我的任务2上使用正确的方向跟踪. (这里还有其他几个更改:要在我的VR耳

0 2023-11-20 编程技术问答社区 javascript camera aframe virtual-reality stereo-3d

如何使用Processing for Android在Google Cardboard设备中显示立体图像？

处理旨在使Java的绘画变得更加容易. Android的处理具有其桌面同胞以及传感器的信息的力量.将这些东西放在一起，不容易显示立体图像并像Oculus Rift或Google Cardboard一样四处移动? 解决方案下面的代码在两个视口上显示一个图像 - 一个用于左眼，另一个用于右眼.结果是从Google纸板设备查看时，图像看起来3D.加速度计和陀螺仪数据用于移动头部时移动3D图像.唯一的错误是在该景观模式下为Android处理的错误，如果您不以此模式启动程序，则该程序会崩溃.我正在使用Processing 2.0.3和Android 4.3，因此当前版本可能已经解决了此问题. (尽管我确实看到这仍然是在Github上的处理袋讨论中的一个公开问题).纹理图像是最喜欢的卡通角色的100 x 100像素图像.您可以使用任何想要的东西 - 只需将图像存储在数据文件夹中即可. //Scott Little 2015, GPLv3 //pBoard is Processing

0 2023-11-20 编程技术问答社区 android processing stereo-3d google-cardboard virtual-reality

AttributeError: 'module' object has no attribute

我正在尝试获取两个立体声图像的深度图. I have taken the code from 此文档. 我有以下错误: Traceback (most recent call last): File "depth.py", line 9, in stereo = cv2.createStereoBM(numDisparities=16, blockSize=15) AttributeError: 'module' object has no attribute 'createStereoBM' 我的代码是: import numpy as np import cv2 from matplotlib import pyplot as plt imgL = cv2.imread('tsukuba_l.png',0) imgR = cv2.imread('tsukuba_r.png',0) stereo = cv2.createStere

10 2023-11-01 编程技术问答社区 python opencv ubuntu stereo-3d

廉价立体视觉相机+opencv

我正在尝试制作一个应用程序，该应用程序使用JavACV/OPENCV的20FPS使用立体声视觉.我已经看到了一些相机的视觉，但所有人都很昂贵.我听说已经在谈论Minoru 3D?有人知道它是否与Javacv一起使用? 任何人都知道什么样的相机用于这个? 解决方案您不需要任何特别的东西.我在大学的机器人实验室担任研究助理，是本科生，并以便宜的方式做事几乎是工作描述的一部分. 对于立体视频，您需要的只是两个相机...就是这样！理想情况下，具有相同规范，但是使用异质摄像机可能需要大量工作才能获得良好的结果，尤其是当它们具有不同的光学特性(而不是仅仅是传感器的大小，分辨率和RGB灵敏度).

4 2023-10-13 编程技术问答社区 opencv synchronization javacv stereo-3d

用基线和单相机校准从2张图像中进行三维重建

我的学期项目是用大基线(〜2m)校准立体相机. 因此，我的方法是在没有精确定义的校准模式的情况下运行，例如棋盘，因为它必须很大并且很难处理. 我的问题与此相似:来自2张图像的3D重建，而没有信息到现在为止: 转角检测左图goodFeaturesToTrack 精制角cornerSubPix 在右图像中查找角落位置calcOpticalFlowPyrLK 计算基本矩阵F findFundamentalMat 计算H1，H2整流同构矩阵stereoRectifyUncalibrated 纠正图像warpPerspective 计算差距sgbm 到目前为止，它可以通过，但是如果我更改角数，则可以在透视上"跳跃". 不知道如果形式不精确或错误是我疯狂的，还是由于没有已知的相机参数或没有镜头扭曲补偿而无法计算的(但也发生在tsukuba图片上.) 欢迎建议:) 但不是我的主要问题，现在我想重建3D点. 但是reprojectImageTo3D

80 2023-07-17 编程技术问答社区 c++ qt opencv stereo-3d 3d-reconstruction

为什么我有错误:给定的组= 1，大小的重量[8，1024，1，1]，预期输入[8，304，9，40]具有1024个频道，但有304个通道

我正在与 yolostereo3d 用于stereo3d对象检测(独自刻板)在KITTI数据集上，带有使用相同的Kitti数据集将骨干从重新结束更改为EDGENEXT之前，一切正常.但是，之后我开始出现以下错误: RuntimeError: Given groups=1, weight of size [8, 1024, 1, 1], expected input[8, 304, 9, 40] to have 1024 channels, but got 304 channels instead 这是我改变骨干的方式: class YoloStereo3DCore(nn.Module): """ Inference Structure of YoloStereo3D Similar to YoloMono3D, Left and Right image are fed into the backbone in bat

8 2023-07-16 编程技术问答社区 python pytorch object-detection yolo stereo-3d

Pygame 1.9.2 for Python 3.4：模拟3D声音

长话短说: 我在此处遵循了本教程和Pygame 1.9.2的文档.根据两者，应该以立体声模式调整左和右耳机的音量，但是，它对我来说根本不起作用.无论我尝试什么，听起来在任何一种耳机上都可以听到. 在这里我的尝试: 短序言:我使用 pygame.mixer.pre_init(44100, -16, 2, 3072) 这实际上应该为我的系统启用PyGame的立体声声音，但也许我已经在这里犯了一个错误，所以我提到了它. 尝试1: class MainProgram(object): def __init__(self, width = 640, height = 640): # Much Code # Sounds self.testsound = pygame.mixer.Sound("data\\sounds\\ping.ogg") self.chan1 = pygame.mixe

20 2023-07-14 编程技术问答社区 pygame stereo-3d

Python 2.7/OpenCV 3.3: cv2.initUndistortRectifyMap中的错误。不显示不扭曲矫正的图像

我想扭曲和纠正立体声图像.为此，我在Python 2.7中使用了OpenCV 3.3.我使用的代码是: import cv2 import numpy as np cameraMatrixL = np.load('mtx_left.npy') distCoeffsL = np.load('dist_left.npy') cameraMatrixR = np.load('mtx_right.npy') distCoeffsR = np.load('dist_right.npy') R = np.load('R.npy') T = np.load('T.npy') imgleft = cv2.imread('D:\python\camera calibration and 3d const\left\left60.png',0) imgright = cv2.imread('D:\python\camera calibration and 3d const\Right/right6

16 2023-07-04 编程技术问答社区 python opencv stereo-3d remap

OpenCV-倾斜的相机和立体视觉的三角测量地标

我正在使用立体声系统，所以我试图通过三角剖分来获得某些点的世界坐标. 我的摄像机呈一个角度，z轴方向(深度的方向)与我的表面不正常.这就是为什么当我观察平坦的表面时，我没有恒定的深度，而是"线性"变化，正确吗?我想要从基线方向的深度...如何重新投影? 我的代码的一部分带有我的投影阵列和三角形功能: #C1 and C2 are the cameras matrix (left and rig) #R_0 and T_0 are the transformation between cameras #Coord1 and Coord2 are the correspondant coordinates of left and right respectively P1 = np.dot(C1,np.hstack((np.identity(3),np.zeros((3,1))))) P2 =np.dot(C2,np.hstack(((R_0),T_0))) for

14 2023-07-02 编程技术问答社区 python opencv triangulation stereo-3d

用于OpenCV的Python-Perspective变换的旋转角度

我正在研究depth map with OpenCV.我可以获得它，但是它是从左相机起源重建的，后者有一点倾斜，正如您在图上看到的，深度是"移动的"(深度应接近，没有水平梯度): 我想以零角度表达它，我尝试使用扭曲的透视函数，如下所示，但我获得了一个空字段... P = np.dot(cam,np.dot(Transl,np.dot(Rot,A1))) dst = cv2.warpPerspective(depth, P, (2048, 2048)) with: #Projection 2D -> 3D matrix A1 = np.zeros((4,3)) A1[0,0] = 1 A1[0,2] = -1024 A1[1,1] = 1 A1[1,2] = -1024 A1[3,2] = 1 #Rotation matrice around the Y axis theta = np.deg2rad(5) Rot = np.zeros((4,4)) Rot[

4 2023-07-01 编程技术问答社区 python opencv stereo-3d perspectivecamera

OPENCV - 未校准的立体声系统的深度图

我正在尝试使用未校准的方法获得深度图. 我可以通过使用SIFT查找通讯点，然后使用cv2.findFundamentalMat来获得基本矩阵.然后，我使用cv2.stereoRectifyUncalibrated获取每个图像的同构矩阵.最后，我使用cv2.warpPerspective来纠正和计算差异，但这并不能创建良好的深度图.值很高，所以我想知道我是否必须使用warpPerspective，或者我是否必须从使用stereoRectifyUncalibrated的同型矩阵中计算旋转矩阵. . 我不确定使用stereoRectifyUncalibrated获得的均匀矩阵的射击矩阵. 代码的一部分: #Obtainment of the correspondent point with SIFT sift = cv2.SIFT() ###find the keypoints and descriptors with SIFT kp1, des1 = sift.detect

12 2023-06-24 编程技术问答社区 python opencv stereo-3d disparity-mapping

立体声（3D立体声）是否会卷土重来？

我正在研究C ++和OpenGL中的立体镜应用(用于医疗图像可视化).据我了解，这项技术是大约10年前的大新闻，但此后似乎已经消失了.现在，许多公司似乎都在投资于技术... 立体镜也称为" 3D立体声"，主要由Nvidia(我认为). . 在我们如何可视化事物方面，是否有人将立体镜视为主要技术?我既有娱乐和专业的能力. 解决方案带有毫无疑问，这将是下一件大事.至少在娱乐中. 其他解决方案可能回来的原因之一是由于我们知道有足够高的刷新屏幕，因此3D是可能的.我想我读到您需要3D-TV大约100Hz的某个地方.因此，不再需要笨重的眼镜. 编辑:重申:您不再需要眼镜才能拥有3D电视.这篇文章几周前发表在瑞典杂志上:http://www.nyteknik.se/nyheter/it_telekom/tv/article510136.ece . 基本上所说的是，您使用屏幕上带有垂直镜头的技术而不是眼镜. CRT的问题是它们不是平坦的.我们更现代的平面屏幕显然没有

28 2023-05-10 编程技术问答社区 c++ opengl nvidia stereo-3d stereoscopy

我怎样才能从一个OpenGL应用程序向3D电视输出一个兼容HDMI 1.4a的立体信号？

我有一个OpenGL应用程序，该应用程序通过HDMI将立体3D视频输出到现成的电视，但目前需要显示显示以支持1.4A前手动选择正确的格式(并非侧面，，顶部等等).但是，现在我有一个需要支持仅支持HDMI 1.4A 3D信号的设备，据我所知，这是发送到显示器的某种数据包，它告诉它3D视频的格式.我正在使用. NVIDIA Quadro 4000，我想知道是否可以以标准3DTV看到正确格式的方式输出我的视频(或告诉视频卡)，类似于3D Blu-ray或其他1.4A - 兼容设备，而无需手动选择特定的3D模式.这可能吗? 解决方案我看不到这个问题的直接答案. HDMI 1.4A定义了元数据来描述3D格式. Video_format 010表示3D 3D_TRUCTURE 0000框架包装，0110顶部，1000侧面但是，如果驱动程序没有API，则需要更改其代码(假设其已打开或访问) 其他解决方案如果您的驱动程序允许它，则可以创建一个Quad-Buffer立体声

20 2023-05-10 编程技术问答社区 opengl 3d stereo-3d stereoscopy

opencv在cvFindStereoCorrespondenceBM时出现了异常。

我编写了一个代码，以从两个图像"左"和"右"找到差异图；并将地图保存在"立体声"中.该代码对我来说似乎还可以，但我以某种方式例外: 在终端窗口上: openCV错误:未知函数中的错误参数(未知数组类型)，文件...... \ src \ opencv \ modules \ core \ core \ src \ src \ matrix.cpp，line 698 代码是 Mat left = imread( "files\\left.jpg" ); Mat right = imread( "files\\right.jpg" ); Size size = left.size(); namedWindow( "left", CV_WINDOW_AUTOSIZE ); imshow("left", left); cvNamedWindow( "right", CV_WINDOW_AUTOSIZE ); imshow("right", right); Mat lef

6 2023-05-10 编程技术问答社区 c++ exception opencv stereo-3d

opencv sgbm在物体边缘产生异常值

我正在使用OpenCV SGMB进行立体声差异计算，以重建放在表上的一些简单对象.一切或多或少都奏效了，除了在对象的边缘上，我发现一些离群值以背景的颜色粘附.问题是我认为SGBM不匹配该背景点，这些点是对象边缘边缘的邻居，并且它们具有与这些边缘相同的差异值. 这是一个例子您可以看到地板上的一些图像被卡在对象上.我正在使用SGBM参数的标准值: int sgbmWinSize = 3;//size of the window to be matched int numberOfDisparities = 256; //number of different disparity values in pixels int cn = inputImage1.channels(); sgbm.minDisparity = -128; //minimum possible disparity value in pixels sgbm.SADWindowSize = sgbmWinS

20 2023-05-10 编程技术问答社区 c++ opencv image-processing stereo-3d 3d-reconstruction

OpenCV StereoRectifyUncalibrated to 3D Point Cloud

我有一些代码，可以用CV :: StereRectifyUncaligrated计算所有零件.但是，我不确定从那里去哪里获得3D点云. 我的代码可与校准版本一起使用，该版本给我一个Q矩阵，然后我将其与reprojectimageto3d和stereobm一起使用，以给我一个点云. 我想比较两种不同方法的结果，因为有时我将无法校准相机. 解决方案 .它具有一个代码，该代码将差异图像转换为使用PCL的点云，并在3D Viewer中显示. 由于您有Q，两个图像和其他相机参数(来自校准)，因此应使用ReprojectTo3D获得深度图. 使用StereoBM或stereoSGBM获取差异图并使用该拆卸图和Q获取深度图像. StereoBM sbm; sbm.state->SADWindowSize = 9; sbm.state->numberOfDisparities = 112; sbm.state->preFilterSize = 5; sbm.stat

50 2023-05-10 编程技术问答社区 c++ opencv stereo-3d

Opencv 3D来自立体对中的点

openCV中是否有一个简单的功能可以从立体声摄像机对获得3D位置和对象的姿势? 我有摄像头和基线用国际象棋板校准.我现在想采用一个已知的对象，例如同一棋盘，在其自己的坐标中具有已知的3D点并找到现实世界位置(在摄像机坐标中). 对于单个相机(位置)和功能可以找到整个场景的3D差异图像. 进行几乎相同的过程与相机校准相同，并在相机对中找到棋盘 - 但是我找不到任何功能，可以采用对象 +映像坐标并返回立体声对的摄像头坐标. 谢谢解决方案校准立体声相机系统后，您在两个相机之间获得了相对姿势(=翻译+方向).使用其他解决方案是的，stereobm_create(): import numpy as np import cv2 as cv from matplotlib import pyplot as plt imgL = cv.imread('tsukuba_l.png',0) imgR = cv.imread('tsukuba_r.png',

4 2023-05-10 编程技术问答社区 image-processing opencv stereo-3d

stereoCalibrate()改变焦距，即使它不应该这样做。

我注意到openCV stereocalibrate()即使我设置了适当的标志(即cv_calib_fix_focal_length)，即使我设置了相机矩阵中的焦距.我使用的是两个相同的相机，具有相同的焦距在镜头上设置相同的焦距，而且我知道传感器的大小，因此我可以手动计算固有的相机矩阵. . 在这里，您有一些输出形式的立体声校准程序 - 立体元素之前和之后的相机矩阵(). std::cout

10 2023-05-10 编程技术问答社区 c++ opencv stereo-3d

如何计算立体视觉的基本矩阵

我正在尝试编写一些将计算基本矩阵的代码，以确定立体声图像之间的关系.我从大多数人推荐的Hartley和Zisserman书籍开始，但是它没有任何实际示例，示例代码是在MATLAB中，我没有.然后，我切换到 3D计算机视觉技术和算法的简介是更实用，其中有实际示例.我使用Python和Numpy实现了推荐的8点算法，但是我在验证其有效性时遇到了麻烦. 我正在使用该书的第48页上列出的数据集(使用上面的链接查看Google书籍摘录).当我将要点归一化时，我会得到与那本书相同的结果.但是，当我使用numpy的SVD函数计算基本矩阵时，我会得到f: 的以下值 [[-0.01851684 -0.21631176 -0.67036356] [ 0.2605251 -0.01023853 0.14234079] [ 0.63748775 -0.09404508 -0.00220713]] 此矩阵满足方程 p_r^ * f * p_l = 0 ，因此看起来正确.但是，它与书中计算的矩

16 2023-05-10 编程技术问答社区 opencv computer-vision stereo-3d